[micro:bit x NexusBot] 遙控NexusBot小車：基本款與轉速可調版

若把NexusBot機器人的手臂部分伺服馬達換成兩個DC馬達，並裝上兩個輪子，就成了可愛的二輪小車。本篇便來介紹兩種NexusBot小車的遙控版本（使用另一片Nexus:bit當作遙控器）。

基本款

基本款相當簡單，就是前進、後退、左右轉而已。遙控器傳送的廣播訊號及其意義如下：

• 1 → 前進
• 2 → 後退
• 3 → 左轉
• 4 → 右轉
• 0 → 停車

而在Nexus:bit／NexusBot擴展套件積木內，已有控制車子上述動作的功能。

因此遙控器的程式碼如下：

車子程式則如下：

積木中的速度欄位代表車子馬達轉速，範圍0~100，100是最快。但為了避免車子暴衝，所以這裡用預設的50。（當然，若動作設為「停車」，那麼速度設多少都沒有差別。）

雙輪可調速版

使用NexusBot內建積木的缺點，就是車速是事先訂好的。如果想要恣意調整兩邊輪子的轉速，要怎麼做呢？

為了簡化操控，我們改成用遙控器micro:bit本身的A／B鍵來獨立控制兩邊的輪子，而轉速與方向就由micro:bit的俯仰角決定。

來看遙控器的程式：

可以看到馬達（右輪與左輪）的轉速，是由「旋轉感測值─pitch」（micro:bit Y軸的轉動角度）決定。旋轉感測值的範圍是-180~179，所以我們直接把它限制在-100~100，剛好就是馬達的轉速範圍。接著程式會根據使用者是否按下A和／或B鈕，把轉速資料傳給車子。如果沒有按鈕，傳送的轉速就是0，使馬達不會轉動。

不過，這也意味著按住某邊鈕時停車（車速為0）的位置是micro:bit正面水平朝上的位置，但micro:bit可是垂直插在Nexus:bit上的（約-90度位置）！所以「旋轉感測值─pitch」得先減去45或90度，這樣對使用者手持時比較合理。

計算轉速那行的結尾也把值乘上-1，也就是把-100與100之類的值顛倒過來。因為micro:bit往前轉時pitch是負值，往後轉是正值，但馬達往前轉才是正值，反之往後轉是負值。所以若沒這麼做，車輪轉動的方向就會跟micro:bit轉的方向相反了。

這次廣播是以一個字串加一個數字的組合來傳送的，name代表馬達方向（R = 右，L = 左），value則是轉速。



下面是車子的程式：

相較於基本款，進階款的車子程式反而更短。因為它只要直接把收到的轉速資料傳給馬達就行了。

來動手玩玩看吧！