[micro:bit x NexusBot] 可遙控行走並擺出手部動作的全遙控版NexusBot

協會推出的NexusBot是有8軸──每邊手腳各2個馬達──的人形機器人。本篇的目的在撰寫一對全功能遙控程式，讓使用者能只靠另一塊Nexus:bit擴充板來控制NexusBot四處走動，但同時也能移動雙手。

NexusBot的組裝，特別是馬達對應的編號、以及機器人的校正方式，請參閱協會的組裝手冊。

遙控顧名思義，一個指令對一個動作。我們定義動作以及要傳送的廣播代碼如下：

• 搖桿往前推 → 傳送1 → 往前走
• 搖桿往後推 → 傳送2 → 往後走
• 搖桿往左推 → 傳送3 → 往左走
• 搖桿往右推 → 傳送4 → 往右走
• 搖桿往前推 + 按住A鍵 → 傳送11 → 左臂抬起
• 搖桿往後推 + 按住A鍵 → 傳送12 → 左臂放下
• 搖桿往前推 + 按住B鍵 → 傳送21 → 右臂抬起
• 搖桿往後推 + 按住B鍵 → 傳送22 → 右臂放下
• 搖桿往左推 + 按住A鍵 → 傳送31 → 左手抬起
• 搖桿往右推 + 按住A鍵 → 傳送32 → 左手放下
• 搖桿往左推 + 按住B鍵 → 傳送41 → 右手抬起
• 搖桿往右推 + 按住B鍵 → 傳送42 → 右手放下
• 沒做任何動作 → 傳送0 → 機器人腳部站定
• 按下A+B鍵 → 傳送-1 → 機器人全身站定（回到預設姿態）

遙控器的程式如下：（點圖可放大）

點圖可放大

在這裡，「重複無限次」迴圈加入了個很小的延遲時間，這是因為機器人動作不快，不需要用極密集的方式對機器人發送廣播訊號。

機器人的程式則如下（同樣點圖可放大）：

點圖可放大

由於機器人手部的動作需要個別控制，所以這裡使用Nexus:bit本身的伺服馬達積木。馬達編號分別為：

• 5 - 左臂
• 6 - 右臂
• 7 - 左手
• 8 - 右手

雙腿與雙腳（1~4）則沿用擴展套件中內建的機器人走路動作，所以不必設定特定編號的馬達。當然，由於Nexus:bit只有一個搖桿頭，所以我們沒辦法同時控制機器人的手與腳動作。

我們並非直接在「當收到廣播數字」內設定機器人動作，因為這樣會卡住接收廣播的流程，導致機器人拼命想完成稍早收到、但還來不及做的動作。反而，我們用一個變數紀錄廣播信號，並在「重複無限次」迴圈內檢視。如此一來，機器人會先完成一個動作，再去看現在最新的指令為何，這就沒有卡住或反應慢的問題了。

此外，程式中的校正參數僅供參考，您應該根據自己的機器人做出適當調整。進行校正的方式請參閱NexusBot組裝手冊。

在這兩支程式中，我們假設機器人的起始位置是背對著使用者，因此A鍵對應到左手，B鍵對應到右手。如果要面向使用者的話，就要修改機器人程式中的馬達編號及轉動方向了。